联系我们
四、现场接线和操作步骤
1、端子台实物接线图
（1）按钮实物接线
（2）端子台接线实物图
2、CN308专用实物接线图
3、编写程序和设定为主程序
这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：
NOP 程序开始
*WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T
SET B010 0 赋值B010=0
SUB P010 P010 把P010清零
*A 取料放料标签*A
MOVJ C00000 VJ=30.00 取料点上方点位
MOVL C00001 V=300.0 取料点
DOUT OT#(12) ON 机器人夹具信号
TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00002 V=400.0 取料点上方点位
SFTON P010 开启平移指令：这里用机器人坐标系，平移变量以P010为准
MOVJ C00003 VJ=30.00 放料点上方点位
MOVL C00004 V=300.0 放料点位
DOUT OT#(12) OFF 机器人夹具信号
TIMER T=0.50 夹具动作延迟0.5秒
MOVL C00005 V=400.0 取料点上方点位
SFTOF 关闭平移指令
MOVJ C00006 VJ=30.00 取料点上方点位
ADD B010 1 计数器B010自加一
ADD P010 P011 把平移变量P010累加加上P011的偏移量
JUMP *A IF B010<4 如果B010值小于4则执行跳转指令跳转到标签*A，如果B010大于4则继续往下正常运行
WAIT IN#(15)=ON 等待循环启动信号di15
JUMP *WHILE_T 跳转到标签 *WHILE_T无限循环
END 程序结束
4、操作步骤
（1）启动过程
A：安川机器人设置主程序；
B：安川机器人示教器打到外部运行模式
C：按下安全基板伺服上电按钮；
D：按下CN308选择主程序按钮；
E：按下CN308启动按钮——>机器人正常运行
F：每次执行完四个产品，机器人wait di15；
（2）暂停和恢复启动
A：机器人正常运行时，按下暂停按钮，机器人立刻停止，暂停时机器人还处于上电状态；
B：直接按下启动按钮，机器人继续接着往下正常运行；
（3）急停和恢复启动
A：机器人正常运行时，按下安全基板外部急停按钮，机器人立刻停止并报外部急停信息，机器人电机断开；
B：按下CN308报警/错误复位按钮；
C：按下安全基板伺服上电按钮；
D：按下CN308启动信号，机器人接着往下继续正常运行。
